ＰＩＤ制御について

以前シーケンス制御について述べたが、ＯＮ、ＯＦＦのみの制御のため温度や流量制御にはむかない。設定値にうまく収束させるためにはフィードバック制御が用いられるのだが、いまいち簡単に理解できる資料が見つからない。今回ゆるめのグラフでＰＩＤ制御をまとめてみた。


まずはＰ（比例）制御

たとえば水色のラインが温度だとすると目標値を上下するように操作量（バルブが動いたりする量）が働く。しばらくすると目標値とすこしずれ（オフセット）収束していく。

Ｐ制御の操作量は目標値との差（偏差）に比例した値なのだがオフセットを減らそうと傾きを増やすと温度が収束せずに振動していってしまい、目標値と同じにはならない。

Ｐ制御のみで使われることはないがこの弱点を補うのがＰＩ制御


オフセット部分を積分し操作量とすることで目標値との差をなくすことができる。

積分時間を短くすればするほど操作量への影響は大きくなっていく。ほとんどこのＰＩ制御で目標値へ制御できるが外乱（外からの作用）があると収束に時間がかかってしまう。

収束のスピードを上げるために偏差を微分し傾きを求め素早く操作量を加えるのがＰＩＤ制御。

操作量の式はこちら↓↓

温度、流量などの調節計のバランスをとるのにＰ（％）、Ｉ（積分時間）、Ｄ（微分時間）をベストな値にする・・・
と言葉でいうのは簡単ですが理論通りにはいかないなかなかめんどくさい制御なのです・・・。